柔性轴承是谐波减速器的关键部件，使柔轮产生可控的弹性变形。其性能和寿命将显着影响谐波减速器的正常运行。为了提高柔性轴承的寿命和工作性能，需要对其载荷分布进行计算。基于薄壁环理论，推导了三力环径向变形与载荷的关系。然后建立了三力环叠加模型，用于快速计算谐波减速器中椭圆凸轮柔性轴承的载荷分布。通过与静态分析模型的比较，证明了所提模型的有效性。本文研究了球数和外载荷对载荷分布的影响，采用三力环叠加法研究外环径向变形和弯曲法向应力。基于三力环的变形，分析了柔性轴承外圈的变形特征和弯曲法向应力分布，发现了几个规律的结果。

谐波齿轮减速机广泛应用于工业机器人、航空航天、光学等高端领域。谐波齿轮减速器的失效主要是薄壁易损件的柔性轴承和柔轮损坏造成的。为研究谐波齿轮减速器中柔性轴承和柔轮等柔性部件的接触力学特性，建立了谐波齿轮减速器中柔性轴承的接触力学模型、柔轮振动微分方程和各部件的有限元模型。基于所建立的谐波齿轮减速器模型，分别讨论了柔轮圆柱体长度和缸底厚度对柔轮应力的影响，并研究了柔性轴承的运动特性。同时，研究了柔轮位移的空间分布和柔轮的轴向振动响应。通过实验验证了本文建立的模型的正确性。结果表明，缸体长度的增加可以提高谐波齿轮减速器柔轮的应力；缸底壁厚主要影响柔轮底部的应力，而对齿圈和光面缸的应力影响不大。沿柔轮轴线方向，径向位移、周向位移和角位移随圆柱体与底部轴向距离的增加呈线性增加。当激振频率较高时，柔轮壳的振动方式主要是轴向振动。

柔性轴承是传统机械轴承的替代品。在后一种运动中，由两个(或多个)实体之间的滑动或滚动运动获得，并由此产生机械非线性(摩擦、前滑动位移……)，而柔性轴承依赖于物质的弹性特性，因此具有以下几个优点:

•精度高

•没有摩擦

•没有磁滞

•无需润滑

•无干扰风险

•没有反弹

•单体制造的可能性，从而“设计为无组装”

•降低成本。

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